基于ADAMS的3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2005年第12期

论文作者：王丹 郭辉 孙志礼

文章页码：1185 - 1187

关键词：并联机器人;ADAMS软件;仿真;运动分析;正解;逆解;

摘    要：以ADAMS软件为基础,给出了一种基于ADAMS的求解3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解方法.先给定机械手的位姿,经过仿真测量得出驱动杆的位移时间曲线,用后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到驱动杆位移样条函数,从而得到逆解.把得到的逆解作为驱动加在驱动杆上进行仿真,得到机械手的位姿,经过仿真测量得出机械手的位移曲线,经过后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到机械手的位姿样条函数,从而得到正解.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确.从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中.