农用车辆单神经元自适应PID轨迹跟踪控制

来源期刊：机械设计与制造2020年第10期

论文作者：严友 李美

文章页码：228 - 466

关键词：农用车辆;轨迹跟踪;运动学模型;单神经元自适应;PID控制;

摘    要：为了实现复杂环境下的农用车辆路径跟踪控制,提出了基于单神经元自适应PID的路径跟踪控制方法。首先,建立了农用车辆运动学模型和电动助力转向系统模型,为后续的控制算法的设计打下模型基础。其次,设计了单神经元自适应PID控制策略,为了消除频繁控制引起的振荡,根据实际转角控制精度的要求,设置合理死区作为转角跟踪误差,利用带监督的赫步学习规则对神经元进行训练,在Matlab/Simulink环境下构建控制模型。试验和仿真结果表明,基于SNAPID的农用车辆路径跟踪控制精度较高,在直线行驶工况下,最大偏差在3.2cm以内,平均偏差在0.92cm以内;在曲线行驶工况下,最大偏差在4.3cm以内,平均偏差在1.03cm以内。