基于自适应PID控制器的平面一级倒立摆的研究

来源期刊：机械设计与制造2009年第3期

论文作者：葛动元 姚锡凡

文章页码：198 - 200

关键词：PID控制器;RBF神经网络;自适应控制;鲁棒性与瞬态性;BC++;

摘    要：倒立摆是一个强耦合、严重不稳定的系统,其背景来源于火箭发射等课题。在该系统中,PID控制器常常被采用。由于该系统在建立数学模型时次要的因素被忽略了,实际上是一个非线性系统;为了提高系统的控制性能,根据计算智能逼近非线性系统的功能,设计一个RBF神经网络控制系统,实现对常规PID控制器的参数进行自适应整定。最后使用BC++编写系统的控制程序,通过实物控制验证基于RBF神经网络的PID控制器参数的自适应整定的系统具有较好的瞬态性和鲁棒性。