基于图像的危化品堆垛三维几何动态建模

戴波¹，李雁飞¹，安海洋^1,2，周泽彧^1,2，刘学君¹

1. 北京石油化工学院信息工程学院2. 北京化工大学信息科学与技术学院

摘 要：安全生产部门对危化品仓储堆垛五距(堆距、墙距、顶距、柱距和通道距)有严格的规定,通过对堆垛的三维动态几何建模描述其在仓库中位置的变化,可以达到动态的监管要求。提出了基于图像的堆垛三维几何动态建模,为建立像点与物点的对应关系,首先构建了五元组成像模型并提出了两点标定法,在标定好参数基础上首先求得物点坐标的解空间,再结合约束条件得到真实解空间,实现堆垛静态三维几何重建。然后对图像序列中堆垛箱体跟踪识别并三维几何重建,最终实现动态几何建模。

关键词：五距;三维几何重建;五元组成像模型;两点标定法;动态几何建模;