简介概要

救援机器人目标跟踪控制的研究

来源期刊：工矿自动化2009年第12期

论文作者：姜雪包继华孙友霞李金良张媛

关键词：救援机器人; 腿轮式机器人; 目标跟踪; 线性反馈控制; 控制器;

摘要：在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现.实验结果证明了所提出控制方法的有效性.

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姜雪¹，包继华¹，孙友霞¹，李金良¹，张媛¹

(1.山东科技大学机械电子工程学院,山东,青岛,266510)

摘要:在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现.实验结果证明了所提出控制方法的有效性.

关键词:救援机器人; 腿轮式机器人; 目标跟踪; 线性反馈控制; 控制器;

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