110kV输电线路巡检机器人爬坡性能分析

岳湘^1,2，王洪光²，张成巍³，李瀚儒³

1. 中国科学院大学2. 中国科学院沈阳自动化研究所3. 广州供电局有限公司

摘 要：根据输电线路环境特点和巡检任务需求,提出了一种新型的输电线巡检机器人机构。分析了巡检机器人的爬坡性能,并提出了改进措施和方式。建立了机器人准静态力学模型和行走轮接触力学模型。通过行走轮结构优化,提高驱动轮附着力;机器人移动过程的姿态规划,合理分配了双轮的负载,从而提升机器人的爬坡能力。进行了仿真分析和实验室试验,结果表明通过改进行走轮结构和合理规划机器人行走姿态能够改善机器人的移动性能,提高了机器人爬坡能力。

关键词：输电线路;机器人;移动性能;