可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析
来源期刊：机械设计与制造2010年第10期
论文作者：张艳丽 车金峰 李树军
文章页码：146 - 148
关键词：废可重构;模块化机器人;正运动学;工作空间;
摘 要：采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图。
张艳丽1,2，车金峰3，李树军3,2
1. 沈阳航空工业学院机电工程学院2. 机器人学国家重点实验室3. 东北大学机械工程与自动化学院
摘 要：采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图。
关键词：废可重构;模块化机器人;正运动学;工作空间;
