一种移动机器人的禁忌搜索自主导航算法
来源期刊：控制与决策2011年第9期
论文作者：雷小康 刘明雍 闫茂德 李闻白
文章页码：1310 - 1314
关键词：移动机器人;禁忌搜索;自主导航;子目标;
摘 要：纯粹的反应式导航算法在复杂未知环境下易陷入局部极小,为此提出一种基于局部子目标和禁忌搜索的自主导航算法.以当前可视区域内障碍物的关键角点为搜索邻域,利用禁忌搜索算法执行优化操作生成当前子目标,进而采用反应式导航算法对其进行跟踪,最终通过子目标的动态切换引导机器人驶达目标位置.算法可有效克服局部极小,显著提高机器人在复杂环境下的自主性.理论分析和仿真实验验证了算法的可行性和有效性.
雷小康1，刘明雍1，闫茂德2，李闻白1
1. 西北工业大学航海学院2. 长安大学电子与控制工程学院
摘 要：纯粹的反应式导航算法在复杂未知环境下易陷入局部极小,为此提出一种基于局部子目标和禁忌搜索的自主导航算法.以当前可视区域内障碍物的关键角点为搜索邻域,利用禁忌搜索算法执行优化操作生成当前子目标,进而采用反应式导航算法对其进行跟踪,最终通过子目标的动态切换引导机器人驶达目标位置.算法可有效克服局部极小,显著提高机器人在复杂环境下的自主性.理论分析和仿真实验验证了算法的可行性和有效性.
关键词：移动机器人;禁忌搜索;自主导航;子目标;
