多自治水下机器人多任务分配的自组织算法

来源期刊：控制与决策2012年第8期

论文作者：朱大奇 李欣 颜明重

文章页码：1201 - 2415

关键词：自组织映射;神经网络;多机器人系统;自治水下机器人;任务分配;

摘    要：针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同的地点完成不同的任务,使机器人按照优化的路径规则到达指定的目标位置.为了表明所提出算法的有效性,给出了二维、三维作业环境中的仿真实验结果.