光电跟踪系统视轴稳定的鲁棒内模控制器设计
来源期刊:控制与决策2013年第7期
论文作者:夏运霞 包启亮 李锦英
文章页码:1117 - 1120
关键词:运动平台;光电跟踪系统;视轴稳定;鲁棒内模控制;鲁棒性;扰动;
摘 要:针对运动平台上光电跟踪系统既要抑制平台扰动对视轴稳定的影响,又必须对建模误差具有很强的鲁棒性的特点,设计了稳定平台改进鲁棒性的内模控制器.通过在内模控制基础上添加一局部反馈回路构成鲁棒内模控制,并详细分析了鲁棒内模控制对系统建模误差和外界扰动的鲁棒性.仿真和实验结果显示,与采用PI控制相比,鲁棒内模控制在很宽频段范围内提高了系统对扰动的抑制能力,28 Hz以内都有10 dB以上的提高.
夏运霞1,2,3,包启亮1,2,李锦英1,2,3
1. 中国科学院光电技术研究所2. 中国科学院光束控制重点实验室3. 中国科学院研究生院
摘 要:针对运动平台上光电跟踪系统既要抑制平台扰动对视轴稳定的影响,又必须对建模误差具有很强的鲁棒性的特点,设计了稳定平台改进鲁棒性的内模控制器.通过在内模控制基础上添加一局部反馈回路构成鲁棒内模控制,并详细分析了鲁棒内模控制对系统建模误差和外界扰动的鲁棒性.仿真和实验结果显示,与采用PI控制相比,鲁棒内模控制在很宽频段范围内提高了系统对扰动的抑制能力,28 Hz以内都有10 dB以上的提高.
关键词:运动平台;光电跟踪系统;视轴稳定;鲁棒内模控制;鲁棒性;扰动;