基于几何法Delta并联机器人运动学分析

来源期刊：机械设计与制造2017年第3期

论文作者：薛明瑞 高奇峰 胡红钱 冯军

文章页码：258 - 260

关键词：Delta并联机器人;几何法;运动学;雅克比矩阵;

摘    要：为避免解析法求解与数值法求解所具有的缺点,根据平行四边形结构的运动特性,简化了Delta并联机器人结构模型,并建立了3个惯性坐标系,将3个不同位置支链转换至相同状态下进行分析,采用几何法构造出机构位置正解与逆解的低阶方程组。根据刚性杆两端点运动速度在沿杆件方向分速度相同原理,构造了机构驱动输入与末端执行器输出的速度映射矩阵(速度雅克比矩阵)。运用Matlab软件进行编程,并通过实例验证了本机构位置正逆解算法的正确性。