基于卡尔曼滤波的掘进机航向角测量算法
来源期刊：工矿自动化2014年第11期
论文作者：张令涛 张辉
文章页码：100 - 103
关键词：掘进机;航向角;卡尔曼滤波;预测模型;观测模型;融合;
摘 要：针对现有掘进机航向角测量方法存在测量误差较大的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的航向角测量算法。首先利用速度传感器建立掘进机的运动模型,作为掘进机航向角的预测模型;然后利用激光发射仪建立掘进机航向角的观测模型;最后采用卡尔曼滤波算法对预测值和观测值进行融合,有效减小了航向角的测量误差,实现了掘进机长时间的精确定位。测试结果验证了该算法的有效性。
张令涛1，张辉2
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摘 要：针对现有掘进机航向角测量方法存在测量误差较大的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的航向角测量算法。首先利用速度传感器建立掘进机的运动模型,作为掘进机航向角的预测模型;然后利用激光发射仪建立掘进机航向角的观测模型;最后采用卡尔曼滤波算法对预测值和观测值进行融合,有效减小了航向角的测量误差,实现了掘进机长时间的精确定位。测试结果验证了该算法的有效性。
关键词：掘进机;航向角;卡尔曼滤波;预测模型;观测模型;融合;
