带扰动观测器的虚拟轴机床滑模控制研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第4期

论文作者：高国琴 张义贞 薛娌

文章页码：156 - 158

关键词：虚拟轴机床;滑模控制;扰动观测器;PVT插补;

摘    要：虚拟轴机床为高度非线性、多变量、强耦合系统,存在诸多不确定性,其不确定性已成为虚拟轴机床实现产业化的重要障碍之一。在进行六自由度虚拟轴机床并联机构运动学分析基础上,为保证机构运动的平稳性,进行了基于PVT插补的关节空间轨迹规划,提出一种带有扰动观测器的滑模控制器,从而提高虚拟轴机床的抗干扰性能。对虚拟轴机床控制系统的仿真结果表明:该控制系统提高了对参数摄动和外在干扰的鲁棒性,具有良好的动态跟踪性能和精确的稳态性能。