输电线巡检机器人位姿变化的柔性关节控制策略

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2020年第11期

论文作者：李小彭 尚东阳 李凡杰 闻邦椿

文章页码：1577 - 1583

关键词：柔性关节;PI控制策略;伺服系统;巡检机器人;位姿变化;

摘    要：为降低输电线巡检机器人的柔性关节输出速度的波动程度,采用极点配置方法设计柔性关节伺服驱动系统控制器参数.该参数的选择随机器人位姿变化而变化,从而使机器人柔性关节伺服驱动系统能够获得平稳的输出速度.首先建立了机器人柔性关节伺服驱动系统动力学方程,并求得电机转速到电机电磁转矩的传递函数;接下来将PI控制策略应用于柔性关节伺服控制,求得控制系统闭环传递函数;然后采用相同阻尼系数的极点配置策略设计控制器参数;最后开展了巡检机器人越障情况下变位姿工况的柔性关节控制实验,结果说明可通过适当选择极点配置参数使柔性关节获得良好的输出速度.