空间机器人地面试验系统建模与规划

来源期刊：控制工程2009年第2期

论文作者：颜世佐 谢箭 强文义

文章页码：223 - 226

关键词：空间机器人;地面试验;路径规划;

摘    要：在空间机器人研究中,空间机器人的地面试验是必不可少的,通过地面试验系统模拟空间环境,可以进行实验,验证空间系统上所采用的理论、方法是否合理,为下一步的空间实验提供依据。为了给下一步的研究提供平台,针对小型智能空间机器人系统的气浮地面实验系统采用拉格朗日法建立系统的运动学、动力学模型,采用5-3-5混合插值法进行了路径规划,通过仿真试验,验证了空间建模理论和规划方法的正确性,为空间机器人实验的改进提供了依据。