一种新型三自由度混联转台的尺度优化分析

闫文楠¹，梁顺攀²，王贝¹，许允斗^1,3

1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室2. 燕山大学信息科学与工程学院3. 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室

摘 要：提出一种新型三自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有三个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;提出并联机构承载能力和驱动经济性两个优化指标,基于Adams环境获得设计变量对优化目标的影响;对于无法采用两个指标统一的设计变量,对其进行无量纲化、加权处理,采用多目标优化方法建立统一的目标函数;同样对回转装置的外轮廓进行优化,基于优化得到的并联机构尺寸,最终获得混联转台的关键结构尺寸。该新型三自由度混联转动平台承载能力高、回转范围大,在方位跟踪、运动模拟等领域具有广泛的应用。

关键词：三自由度;混联机构;尺度优化;多目标;