基于数据驱动的轮式移动机器人控制

姜海红¹，孙丽丽²，黄庭培³

1. 黑龙江财经学院财经信息工程系2. 硅湖职业技术学院计算机科学与技术学院3. 中国石油大学计算机与通信工程学院

摘 要：针对两个前轮独立驱动后轮作为万向轮结构的轮式移动机器人,研究左右轮驱动控制系统的协调控制。提出了基于子空间辨识方法的解耦控制策略,将一个双输入双输出系统分解成2个相互耦合影响的单输入单输出系统,直接利用实测的输入输出数据信息设计控制器。充分考虑轮式移动机器人左、右轮驱动控制系统彼此之间的耦合影响,该方法能够避开模型辨识过程,简化控制器设计,减轻计算负担,提高了控制性能。仿真结果表明该方法的有效性和可行性。

关键词：轮式移动机器人;数据驱动;子空间辨识方法;预测控制;