简介概要

基于场景匹配的移动机器人避障

来源期刊:控制与决策2004年第8期

论文作者:孟伟 洪炳镕 韩学东

文章页码:889 - 1811

关键词:移动机器人;避障;场景;传感器融合;模糊控制;

摘    要:研究环境未知情况下移动机器人的避障问题,提出一种基于模糊场景匹配的移动机器人避障方法.该方法对多种传感器的信息进行融合,生成当前环境的场景并与场景库中的场景进行匹配,利用匹配结果并通过模糊控制器得到机器人的运动参数,对机器人的避障进行控制.实验结果表明了该方法的正确性和有效性.

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基于场景匹配的移动机器人避障

孟伟,洪炳镕,韩学东

摘 要:研究环境未知情况下移动机器人的避障问题,提出一种基于模糊场景匹配的移动机器人避障方法.该方法对多种传感器的信息进行融合,生成当前环境的场景并与场景库中的场景进行匹配,利用匹配结果并通过模糊控制器得到机器人的运动参数,对机器人的避障进行控制.实验结果表明了该方法的正确性和有效性.

关键词:移动机器人;避障;场景;传感器融合;模糊控制;

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