局部地形变化检测与移动机器人的行为决策
来源期刊：控制与决策2005年第8期
论文作者：许宏岩 付宜利 王树国
文章页码：951 - 954
关键词：移动机器人;未知环境;局部地形变化;红外传感器;
摘 要：针对非结构化、未知工作环境下机器人避障/越障等运动需求,提出一种基于红外传感器的局部地形变化检测方法.分析了局部地形变化的21种基本情况,提出并比较了基于机构和基于传感器的两种检测方法,推导了地形坡度变化的计算公式,给出了实际地形组合变化时机器人的具体行为策略.在此基础上进行基于红外传感器的局部地形变化实验,为机器人在未知环境下安全可靠的运动提供了前提和保障.
许宏岩，付宜利，王树国
摘 要：针对非结构化、未知工作环境下机器人避障/越障等运动需求,提出一种基于红外传感器的局部地形变化检测方法.分析了局部地形变化的21种基本情况,提出并比较了基于机构和基于传感器的两种检测方法,推导了地形坡度变化的计算公式,给出了实际地形组合变化时机器人的具体行为策略.在此基础上进行基于红外传感器的局部地形变化实验,为机器人在未知环境下安全可靠的运动提供了前提和保障.
关键词：移动机器人;未知环境;局部地形变化;红外传感器;
