基于改进D^*算法的AUV三维动态路径规划

来源期刊：控制工程2021年第4期

论文作者：朱蟋蟋 孙兵 朱大奇

文章页码：736 - 743

关键词：自治水下机器人;三维路径规划;D^*算法;威胁代价;

摘    要：传统D*算法应用于路径规划时,规划的路径一般由折线段组成,且紧靠障碍物边缘。由于自身运动学约束,自治水下机器人（autonomous underwater vehicle, AUV）难以实现折线等情况的快速转向;同时由于自身体积约束,AUV可能会碰撞到障碍物边缘。针对AUV三维水下动态路径规划问题,在原D^*算法的代价函数基础上增加了障碍物威胁代价项,以保证规划的路径更安全;利用均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,进而得到优化的AUV规划路径。最后,仿真结果表明,改进的D*算法可以达到预期效果。