基于势场路径规划的机器人同步定位与地图构建

来源期刊：控制与决策2010年第4期

论文作者：弋英民 刘丁 李人厚

文章页码：627 - 631

关键词：势场;路径规划;机器人;同步定位与地图构建;

摘    要：针对特征点同时为障碍物的环境,提出一种基于势场路径规划的同步定位与地图构建算法.机器人在同步定位与地图构建的同时,利用势场原理确定机器人的运动控制律,再根据推算的控制律进行下一步的预测和状态估计.在基于势场的路径规划方法中,认定为障碍物的排斥势位的最小影响范围可调节.实验结果表明,利用所提出的算法,机器人可在特征点同时为障碍物的环境中进行同步定位与地图构建,并通过相关性能指标验证了该算法为一致性估计.