一种气门电镦成型机器人轨迹规划与仿真研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第1期

论文作者：王国河 李伟光

文章页码：152 - 154

关键词：机器人;B样条曲线;轨迹规划;关节空间;Matlab;

摘    要：运用D-H法建立气门电镦成型机器人数学模型,并进行运动学正逆解。根据实际现场对机器人运动路径要求,规划其运动路径,现场通过示教获取机器人运动关键点,并在关节空间进行B样条曲线轨迹规划研究,获取关节空间轨迹运动函数表达式,并利用Matlab工具对规划轨迹进行仿真模拟。结果表明利用该方法能生成一条关节位移、速度、加速度都连续的平滑运动轨迹,以保证机器人工作时按规定的路径平稳地运行,且能顺利避开障碍物,满足设计和使用要求。