基于混沌粒子群——专用遗传算法切换策略的移动机器人路径规划

来源期刊：工程科学学报2013年第6期

论文作者：张超 李擎 董冀媛 韩彩卫 刘启晗

文章页码：826 - 830

关键词：移动机器人;路径规划;粒子群算法;遗传算法;切换;

摘    要：为了发挥粒子群算法和专用遗传算法的各自优点,提出了一种将二者结合的切换优化策略.该策略前期采用一种基于种群最优个体混沌化的混沌粒子群算法,后期选用专用遗传算法.通过大量仿真实验确定了在迭代代数、种群标准差和最优个体适应度差三种切换指标下各自的最优切换条件.与单一专用遗传算法和单一混沌粒子群算法的仿真对比表明:本文提出的切换优化策略在综合路径长度、平滑性和规划时间三个性能指标后具有一定的优越性.