基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

来源期刊：机械设计与制造2020年第4期

论文作者：陈亚 史钊亮 高锦宏 王殿君

文章页码：240 - 243

关键词：机器人;运动控制;STM32;FPGA;

摘    要：针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统。基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性。