基于级联方法的欠驱动AUV全局κ指数3维直线跟踪控制

来源期刊：控制与决策2012年第9期

论文作者：高剑 徐德民 严卫生

文章页码：3 - 1287

关键词：自主水下航行器;欠驱动;直线跟踪控制;级联方法;全局Κ指数稳定;

摘    要：采用非线性系统级联方法,提出一种欠驱动自主水下航行器的3维直线跟踪控制算法,首先将3维直线跟踪误差模型分解为水平面运动受垂直面运动扰动的级联结构;然后分别设计俯仰角指令和航向角指令,进一步将平面直线跟踪模型分解为位置跟踪误差受俯仰角/航向角跟踪误差扰动的级联结构,并设计了俯仰角和航向角的跟踪控制律,通过逐级应用级联系统稳定性理论证明了3维直线跟踪误差的全局κ指数稳定性;最后通过数学仿真验证了所提出跟踪控制算法的有效性。