双向清洗机器人玻璃幕墙完全遍历路径规划

来源期刊：机械设计与制造2013年第11期

论文作者：王妹婷 齐永锋 陆柳延 吕学智

文章页码：211 - 213

关键词：清洗机器人;双向作业;完全遍历路径规划;主运动方向;栅格法;启发式搜索;玻璃幕墙;

摘    要：报道了玻璃幕墙清洗机器人设计与路径规划多采用自上而下单向作业造成作业效率较低的现状,对具有双向作业功能的玻璃幕墙清洗机器人路径规划方法进行了研究。充分利用环境物理信息,提出一种考虑机器人往复主运动方向、集成栅格法与启发式搜索算法并可应用于双向作业玻璃幕墙清洗机器人的完全遍历路径规划方法。最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性。仿真研究表明,该算法不仅简单有效,而且可明显改善路径规划性能,降低路径重叠率。