磨机换衬板机械臂多关节联动控制联合仿真研究

楚旭¹，徐莉萍¹，孙富强²，李健¹，彭建军¹，张宇晖¹

1. 河南科技大学机电工程学院2. 洛阳中重自动化工程有限责任公司

摘 要：针对磨机换衬板机械臂多关节联动过程中运动平稳性低和定位精度差的问题,提出一种重载机械臂多关节联动控制策略,以 AMESim 和 Simulink 为平台建立磨机换衬板机械臂电液比例液压系统联合仿真模型并进行仿真试验。结果表明,所设计的控制策略提高了磨机换衬板机械臂多关节联动的控制精度和运动平稳性,使得执行元件的运动轨迹与规划的轨迹具有良好的一致性。

关键词：磨机;换衬板机械臂;多关节联动;液压系统;联合仿真;