基于贝叶斯分类器的移动机器人避障

来源期刊：控制工程2004年第4期

论文作者：李仪 蔡自兴

文章页码：332 - 693

关键词：朴素贝叶斯分类器;障碍物分类;图像分割;

摘    要：贝叶斯分类是一种基于贝叶斯定理的统计学分类方法,它是结合先验信息与样本信息计算出后验概率。介绍了一种基于贝叶斯分类的移动机器人避障方法,对摄像头所获得的图像进行图像分割以抽取图像的障碍物边缘信息,根据所得到的障碍物轮廓对其左右边界进行标定。叙述了朴素贝叶斯分类器在先验概率未知情况下的工作过程。基于朴素贝叶斯分类器对未知类标号的样本进行分类,从而得到机器人移动的控制指令。实验结果表明了该方法的有效性和可行性。