汽车涂装输送用新型混联机构的动力学控制

来源期刊：机械设计与制造2016年第9期

论文作者：高国琴 范杜娟 方志明

文章页码：162 - 165

关键词：混联机构;动力学模型;PD控制;滑模控制;神经网络控制;

摘    要：对一种汽车电泳涂装输送用新型混联机构进行动力学控制研究。首先采用拉格朗日法推导出混联机构动力学模型。其次,基于构建的动力学模型设计了一种PD滑模神经网络控制器并进行了稳定性证明。最后,通过MATLAB仿真并与PD滑模控制器的仿真结果进行比较,结果表明:所提出PD滑模神经网络控制器由于具有神经网络的前馈控制有效解决了PD滑模控制器存在的剧烈抖振问题,使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。