磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析

来源期刊：机械设计与制造2016年第7期

论文作者：刘祚时 童乐 黄高荣

文章页码：85 - 180

关键词：磨机换衬板机械手;运动学;D-H方法;Matlab;仿真;

摘    要：磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立了磨机换衬板机械手三维模型,采用D-H方法对机械手结构和连杆参数做出分析,构建了运动学方程。在Matlab环境下,运用Robotics Toolbox工具箱对磨机换衬板机械手建模仿真,获取机械手末端空间轨迹曲线、关节位移和速度曲线,仿真结果表明机械手能够完成预期目标,证明了磨机换衬板机械手结构设计的合理性,同时为机械手接下来的动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。