机械手笛卡尔空间轨迹规划研究

来源期刊：机械设计与制造2013年第3期

论文作者：林仕高 刘晓麟 欧元贤

文章页码：49 - 52

关键词：轨迹规划;笛卡尔空间;正弦加减速;五次多项次过渡曲线;

摘    要：研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法,提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程,同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过渡曲线的新算法,使得机械手末端轨迹速度连续平滑和加速度连续,有利于提高机械手的运行速度和减少机械手的机械本体的振动和关节磨损。该算法运用VC++6.0和Matlab联合编程并在计算机上仿真PUMA560机械手模型轨迹运动,验证通过轨迹规划算法。