基于模型预测控制的水下机器人轨迹跟踪

来源期刊：控制工程2019年第10期

论文作者：梅满 朱大奇 甘文洋 蒋骁迪

文章页码：1917 - 1924

关键词：水下机器人;轨迹跟踪;模型预测控制;速度跳变;

摘    要：针对水下机器人二维水下环境中的轨迹跟踪问题,通过分析与建立水下机器人二维运动学模型,提出了一种新型的轨迹跟踪控制方法,即模型预测控制。该算法是在误差模型的线性化描述的基础上引入模型预测控制方法,将最小化目标函数的优化问题转换为二次规划问题的求解,使得水下机器人在满足控制约束的条件下有效地完成轨迹跟踪并克服速度跳变问题。通过与反步控制方法的仿真实验对比,证明所提及的模型预测控制算法能够更有效的实现二维水下机器人的轨迹跟踪控制。