基于规则的仿人智能控制方法及其应用

来源期刊：控制工程2009年第1期

论文作者：罗忠 柳洪义 王菲 姜杨

文章页码：83 - 87

关键词：仿人智能控制;控制策略;机器人;接触力;PID控制;

摘    要：在总结前人研究成果的基础上,概括出基于规则仿人智能控制的基本概念、基本思想和主要特点。以仿人智能控制的原型算法为例,分析其静态特性、动态特性和稳定性,并给出基于规则的仿人智能控制器的基本设计步骤。以工作在未知环境下的机器人系统为例,研究了仿人智能控制方法在机器人接触力控制中的应用。它是在数字PID控制算法的基础上,通过仿人智能控制的特征变量的取值符号,选择相应的控制策略实现的。实验结果表明,仿人智能控制方法可以大大提高控制精度。