无尘车间自动装配机器人全向移动底盘设计

来源期刊：控制工程2009年第S4期

论文作者：郭洪澈 曹成

文章页码：112 - 115

关键词：自动装配机器人;全向移动底盘;PLC;

摘    要：随着制造业现代化步伐的加快,对装配机器人的移动能力提出了更高的要求,不但可以实现定点作业,而且可以实现大范围内的多点作业。装配机器人移动底盘的研究,可以提高机器人的工作效率。为了实现装配机器人的全方向移动,解决移动方向受限的问题;实现自动定位和自主避障功能,提高装配机器人的智能化程度。底盘的运动机构采用全向轮式结构设计,控制系统采用三菱Q系列PLC。通过控制3个全向轮的速度合成,实现机器人在无需转动情况下的全方向移动,并通过对超声波传感器和红外传感器信号的处理,实现机器人的自动定位和自主避障功能。通过运动学分析在理论上证明了设计的可行性。在手动和自动控制实验中,移动底盘可以达到设计要求,实现设计的功能。