非线性半主动油气悬架的精确线性化控制

来源期刊：矿山机械2014年第9期

论文作者：郑帅 朱龙英 张军

文章页码：37 - 41

关键词：非线性;油气悬架;微分几何理论;最优控制;

摘    要：为了适应矿山路面,建立了安装半主动油气悬架的矿用汽车的1/4非线性动力学模型,并分析了油气弹簧的非线性特性。在微分几何理论的基础上,利用输入-状态反馈线性化方法实现了油气悬架非线性模型的精确线性化。应用最优控制理论设计了半主动油气悬架阻尼最优控制器,并在MATLAB/Simulink中进行仿真。结果表明,与被动悬架相比,半主动油气悬架显著提高了车辆的平顺性和操稳性,以及车辆在矿山路面的行驶安全性。