基于PSO的6R机械手逆解研究

来源期刊：矿山机械2011年第7期

论文作者：刘艳 郭西进 汪秀 戚成亮

文章页码：120 - 124

关键词：冗余机械手;逆解;PSO;可操作性;避撞;

摘    要：首次给出了基于PSO的冗余机械手逆解问题研究,即以第二指标整体可操作性为目标函数、关节点作为PSO的粒子进行迭代优化,以最优结果确定逆解。针对避免碰撞问题,根据目标物和机械手各关节之间的距离定义阶跃避障参数。通过加入阶跃避障参数,更新整体可操作性指标成为一个新的综合性指标,并使用同样的PSO方法优化这个新指标去解决逆解问题。并将该方法应用于三维空间中的6R机械手,且分析研究了一些参数对PSO性能的影响。仿真结果验证了该方法的简单性和有效性。