盲环境移动定位(Ⅱ):基于单目视觉系统的定位技术

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2011年第5期

论文作者：吴立新 王植 孔祥勤

文章页码：736 - 1483

关键词：盲环境;移动定位;序列编码图形;单目视觉;POSIT算法;

摘    要：针对盲环境中移动目标的定位需要,提出了一种基于序列编码图形路标和单目机器视觉系统的盲环境移动目标定位算法.内容包括:在序列编码图形路标模型的基础上,建立包含透镜畸变分析的摄像机针孔成像模型,在移动目标上安装经过标定的单目相机,实时采集包含编码图形路标的图像;根据解码得到的编码标志牌中心点的三维坐标,利用POSIT算法解算出相机的位姿参数,实现盲环境下移动目标的精确定位定姿.实验结果和精度分析表明,该研究为盲环境中移动目标快速精确的自主定位提供了一种可行的新方法.