ABB1410工业机器人的旋量运动学逆解方法

来源期刊：机械设计与制造2016年第4期

论文作者：洪磊 嵇保健 沈健

文章页码：190 - 193

关键词：工业机器人;旋量理论;运动学逆解;几何关系;Paden-Kahan子问题;

摘    要：为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解,针对常见6自由度工业机器人"后3关节轴线相交,关节2、3轴线平行且与关节1轴线异面垂直"的结构特点,以ABB1410机器人为对象,建立旋量运动学模型,将几何关系法与PadenKahan子问题相结合,提出了一种运动学逆解方法。该方法首先利用机器人腕部点和前3关节轴线之间的几何关系求解关节角1,再将后5个关节角的求解转化为3个Panden-Kahan子问题1和1个子问题2,完整地给出了逆运动学封闭解。通过实验验证了该逆解算法的准确性和实用性。