动态环境中移动机器人地图构建的研究进展

来源期刊：控制工程2007年第3期

论文作者：蔡自兴 肖正 于金霞

文章页码：231 - 504

关键词：动态环境;运动障碍物检测;地图构建;移动机器人;定位;

摘    要：大部分现有的移动机器人地图构建方法都是基于静态环境的假设,而实际应用中移动机器人的工作环境是随时间变化的。综述了动态环境中移动机器人地图构建的最新研究进展,介绍了基于地图、基于运动和基于跟踪的检测动态障碍物的各种方法,分析比较了动态环境中移动机器人过滤运动障碍物传感器观测信息和结合运动障碍物传感器观测信息构建环境地图的主要方法,并总结了各种方法的优缺点。探讨了动态环境中移动机器人地图构建存在的难点问题,并展望了该领域的研究方向。