基于改进蚁群算法的伺服机械手臂路径规划
来源期刊：机械设计与制造2009年第12期
论文作者：李宝英 费玉石
文章页码：53 - 55
关键词：蚁群算法;伺服机械手臂;路径规划;
摘 要：针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围。实验结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能,提高了全局搜索性能。
李宝英1，费玉石2
1. 沈阳中捷机械有限公司2. 辽宁省机械研究院有限公司
摘 要：针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围。实验结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能,提高了全局搜索性能。
关键词：蚁群算法;伺服机械手臂;路径规划;
