基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制
来源期刊：控制与决策2001年第5期
论文作者：姜力 蔡鹤皋 刘宏
文章页码：612 - 616
关键词：阻抗控制;模糊控制;滑模控制;稳定性;动态品质;
摘 要：提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数 ,不但可使系统稳定 ,而且具有良好的动态品质 ;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究 ,证明了该控制策略的有效性和可行性
姜力，蔡鹤皋，刘宏
摘 要：提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数 ,不但可使系统稳定 ,而且具有良好的动态品质 ;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究 ,证明了该控制策略的有效性和可行性
关键词：阻抗控制;模糊控制;滑模控制;稳定性;动态品质;
