半车油气悬架车身姿态控制研究

来源期刊：机械设计与制造2016年第4期

论文作者：黄刚 管继富 柯欢欢

文章页码：47 - 51

关键词：姿态控制;油气悬架;Backstepping控制;滑模控制;

摘    要：针对半车油气悬架系统,提出了一种由车身姿态控制器和力跟踪控制器组成双闭环控制系统的车身姿态控制策略。外环利用Backstepping控制算法作为姿态控制器实现对期望姿态的精确跟踪,输出一个最优控制力、力矩;分析了内动态对系统的影响,并通过引入地棚阻尼控制进行修正。设计了输出解耦使最优控制力及力矩分配到前后悬架力,作为内环的给定。内环采用滑模控制算法设计了力跟踪控制器。仿真分析表明,对凸起路面、正弦路面及C级路面提出的控制策略能满足半车悬架的控制要求。