复杂环境下基于栅格地图的实时路径规划

来源期刊：控制工程2007年第S3期

论文作者：李吉功 冯宜伟 郭戈

文章页码：199 - 407

关键词：移动机器人;路径规划;统一矢量场;确信度栅格;

摘    要：在由SLAM建立的确信度栅格地图的支持下,针对复杂环境下的移动机器人实时路径规划问题,提出了障碍物直线扫描检测及回避算法IGODAM（Line-Generating Obstacle De- tecting and Avoidance Method）。LGODAM算法可用于任意外轮廓形状障碍物的检测及回避,很好地解决了极小值陷阱问题,并可在机器人移动的过程中将全局路径规划问题实时地分解为一系列阶段性的局部路径规划问题。还有机结合并应用了统一矢量场局部导航方法。仿真结果表明,通过使用LGODAM算法,移动机器人能以稳定、光滑、合理、无振荡的路径快速运动到目标点处。