改进人工势场法自主移动机器人路径规划

来源期刊：控制工程2019年第6期

论文作者：罗强 王海宝 崔小劲 何晶昌

文章页码：1091 - 1098

关键词：人工势场;路径规划;局部极小值;切线法;搜索法;自适应步长调节;

摘    要：为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题,搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题。考虑路径规划复杂度,提出自适应步长调节算法。最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果证明,改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题,同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性。