冗余并联柔索机器人变刚度控制的研究

汪选要¹，曹毅²，黄真³

1. 安徽理工大学机械工程学院2. 江南大学机械工程学院3. 燕山大学机器人研究中心

摘 要：在冗余并联柔索机器人的刚度研究中,大多忽略柔索的内张力,而实际上柔索内张力对系统刚度影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此运用微分变换原理得到了冗余并联柔索机器人刚度矩阵的完整解析表达式,验证了冗余并联柔索机器人的刚度不仅与柔索刚度有关,还与柔索内张力有关。利用该刚度矩阵对冗余并联柔索机器人进行刚度规划,得到独立可控的柔索内张力期望值,并通过内张力控制实现冗余并联柔索机器人的变刚度控制,进行了仿真分析,验证了理论分析的结论。

关键词：冗余并联柔索机构;微分变换原理;柔索内张力;变刚度;