上下料工业机器人结构设计及仿真研究

来源期刊：机械设计与制造2013年第3期

论文作者：黄晨华 毛桂生

文章页码：162 - 164

关键词：工业机器人;结构设计;关节配置;

摘    要：用价格较低、结构简单的工业机器人代替人的部分工作,成为中小企业产业升级换代的常用方式,根据工作要求,设计合适的机器人在实际中具有较大的实用价值。为了设计合适的机器人,深入研究了上下料工业机器人的手腕型式和关节配置的设计方法,并依据机器人的工作区域,确定了机器人的结构,给出了机器人的DH参数及各关节的转角范围。最后用机器人仿真工具箱对机器人的结构、轨迹规划的可行性及满足工作要求的可能性进行了仿真,证明了机器人结构设计的正确。