无人救援机器人的设计与实现

来源期刊：机械设计与制造2018年第5期

论文作者：吴灿烽 王田苗 田佳文 何国田

文章页码：236 - 480

关键词：全地形;救援机器人;运动控制结构;控制系统;遥操作;

摘    要：为了提高救援效率,降低救援人员的风险,对一款全地形车进行改装,设计并实现了一种无人救援机器人。针对车体前端空间狭小,刹车、油门、换挡、转向相距较远,设计一套运动控制结构,将各部分结构集于一体。设计一种救援转移平台,通过遥控操作将伤病员转移出危险区域。在机械结构的基础上设计机器人控制系统并设计搭建远程遥控操作平台。为便于后续自主导航的研究,机器人搭载北斗、激光雷达以及视觉传感器。最后通过远程操作平台控制机器人运动,实验表明救援机器人具有稳定的运动控制能力和良好的救援转移能力。