平行回转副广义杆组的有效分量研究及应用

卢文娟^1,2，刘若男^1,2，张立杰^1,2，张一同^1,2

1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室2. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室

摘 要：结合基于广义杆组理论已提出的机构自由度计算公式—GOM公式,为完善其应用中的集合求交问题,对两组夹角小于90°的平行回转副(R)广义杆组运动参数的交集运算进行了分析,把一组的运动参数分解为垂直和平行于另一杆组的运动参数分量,将垂直分量作为该杆组的有效运动参数,与另一杆组运动参数求交集,得到的计算结果符合机构的实际情况,证明了含平行R杆组的机构,符合交集运算规则;并将该结论应用于含平行R杆组的机构自由度计算及消极构件的判定:当平行R杆组的自由度与输出参数的维数之和小于等于零时,输出构件成为消极构件;最后通过分析一组7R机构的自由度,理论分析与实际一致,验证了所提理论的正确性。

关键词：自由度;平行回转副杆组;运动参数;消极构件;