移动机器人前向单目视觉的建模研究

来源期刊：控制与决策2012年第5期

论文作者：张学习 杨宜民 蔡述庭

文章页码：792 - 796

关键词：前向单目视觉;移动机器人;成像模型;视觉标定模型;观测模型;

摘    要：为了实现目标对象的快速、精确识别,对移动机器人前向单目视觉进行了建模.首先,给出了前向单目视觉成像模型,包括软、硬件设计,并结合目标特征属性得到目标中心在图像上的坐标;然后,通过视觉标定模型实现前向单目视觉的目标定位,得到目标对象在机器人体坐标系中的坐标;最后,利用参数估计的方法计算真实检测结果与理想检测结果的误差分布模型的参数,得到前向单目视觉的观测模型.实验结果表明,前向单目视觉模型建立精确,且实时性好.