一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2020年第3期

论文作者：马树军 金铁铮 王英蕾 白昕晖

文章页码：355 - 360

关键词：视觉伺服;快速跟踪策略;机械臂;雅克比矩阵;跟踪效率;

摘    要：为了提高机械臂跟踪动态目标的跟踪效率,本文提出了一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略.一方面,该策略通过预测机械臂关节角的方法,使得控制器计算行为与机械臂运动行为同时进行;另一方面,该策略使用最新的图像信息计算关节角,提高了系统的实时性.在仿真实验和实物实验中,构建了应用不同跟踪策略的两个无标定视觉伺服系统以跟踪动态目标.最后,通过对比两系统的跟踪时间和跟踪路径,验证了新跟踪策略的快速性、实时性和抗干扰性.